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人們通過對PID控制理論的認(rèn)識和長期人工操作經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)，可知PID參數(shù)應(yīng)依據(jù)以下幾點(diǎn)來適應(yīng)無刷驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程。
①在無刷驅(qū)動(dòng)器偏差比較大時(shí)，為使盡快消除偏差，提高響應(yīng)速度，同時(shí)為了避免系統(tǒng)響應(yīng)出現(xiàn)超調(diào)，Kp取大值，Ki取零；在偏差比較小時(shí)，為繼續(xù)減小偏差，并防止超調(diào)過大、產(chǎn)生振蕩、穩(wěn)定性變壞，Kp的取值要減小，Ki取小值；在偏差很小時(shí)，為消除靜態(tài)誤差，克服超調(diào)，使系統(tǒng)盡快穩(wěn)定，Kp的取值繼續(xù)減小，Ki值不變或稍取大。
②當(dāng)偏差與偏差變化率同號時(shí)，被控量是朝偏離既定值方向變化。因此，當(dāng)被
控量接近定值時(shí)，反號的比例作用阻礙積分作用，避免積分超調(diào)及隨之而來的振蕩，有利于控制；而當(dāng)被控量遠(yuǎn)未接近各定值并向定值變化時(shí)，則由于這兩項(xiàng)反向，將會減慢控制過程。在偏差比較大，偏差變化率與偏差異號時(shí)，Kp值取零或負(fù)值，以加快控制的動(dòng)態(tài)過程。
③無刷驅(qū)動(dòng)器偏差變化率的大小表明偏差變化的速率。ek-ek-1越大，Kp取值越小，Ki取值越大，反之亦然。同時(shí)，要結(jié)合偏差大小來考慮。
④微分作用可改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，阻止偏差的變化，有助于減小超調(diào)量、消除
振蕩，縮短調(diào)節(jié)時(shí)間ts，允許加大Kp，使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差減小，提高控制精度，以達(dá)到滿意的控制效果。所以，在ek比較大時(shí)，Kd取零，實(shí)行PI控制；在ek比較小時(shí)，Kd取一正值，實(shí)行無刷驅(qū)動(dòng)器PID控制。