電源電壓波動、負(fù)載變化等都會引起直流無刷電機(jī)轉(zhuǎn)速的改變。采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋控制能夠有效地抑制穩(wěn)態(tài)時(shí)轉(zhuǎn)速波動。但因電樞電流不受控，系統(tǒng)的動態(tài)性能欠佳。

轉(zhuǎn)速信號的采集和處理

轉(zhuǎn)速測量是直流無刷電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中構(gòu)成轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的最基本條件。直流無刷電機(jī)轉(zhuǎn)子位置檢測信號屬脈沖信號，其變化的快慢直接由轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速決定，因此可用來測量轉(zhuǎn)速。常見基于脈沖的轉(zhuǎn)速測量方法有三種：M法測速、T法測速和M/T法測速。

1、M法測速

通過對規(guī)定時(shí)間內(nèi)位置檢測信號的脈沖個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)來獲得被測轉(zhuǎn)速，稱為M法測速。在轉(zhuǎn)速較低時(shí)，會因測量時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)少，使得誤差變大。所以M法宜測量高速。如要降低測量的轉(zhuǎn)速下限，可以提高編碼器分辨率或延長測量時(shí)間，使一次采集的脈沖數(shù)盡可能多。

2、T法測速

測量相鄰兩個(gè)位置檢測信號的時(shí)間來測量轉(zhuǎn)速，稱為T法測速。轉(zhuǎn)速較高時(shí)，會因測得的周期較小，使得誤差變大。所以T法宜測量低速。如要增加轉(zhuǎn)速測量的上限，可以減小編碼器的脈沖數(shù)，或使用更小更精確的計(jì)時(shí)單位，使一次測量的時(shí)間值盡可能大。

3、M/T法測速

M法、T法各有優(yōu)劣和適應(yīng)范圍，同時(shí)受成本和實(shí)時(shí)性等條件限制。全轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的測量通常使用M法、T法結(jié)合的M/T測速法。即，同時(shí)以檢測時(shí)間和在此時(shí)間內(nèi)脈沖發(fā)生器發(fā)出的脈沖個(gè)數(shù)來測量轉(zhuǎn)速。低速時(shí)測周期，高速時(shí)測頻率。但這種方法需要綜合各方面因素確定轉(zhuǎn)速測量方法的切換點(diǎn)，對系統(tǒng)軟硬件要求較高。

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